从零基础到项目和求职的主线安排。
从一个完整项目入手理解具身智能系统。
CS123 四足仿真课程，8 章从 PD 走到 LLM 控制。
基于 Hugging Face Robotics Course 整理的中文主线。
Isaac Lab + PPO/CaT 训练 + 跨仿真验证。
抓取、数据采集、VLA 控制与真机部署入口。
四足课程、sim2sim 与 sim2real 实践入口。
平衡控制、运动跟踪与任务规划。
Flamingo 两轮足 · Isaac Lab 训练入口。
从硬件连接到策略回放的最小真机流程。
导航 + 操作 + 视觉语言导航闭环。
从 MDP 到 PPO/SAC，建立序列决策直觉。
RT、OpenVLA、ACT、Diffusion Policy 与 π 系列。
世界模型在具身场景下的落地路径。
把策略学习接到连续控制和机器人任务上。
从 PID、LQR 到 MPC 与阻抗控制的连续教程。
从模型、坐标树到 MoveIt 2 规划闭环。
Transformer、ViT、视觉编码器与多模态融合。
SLAM、足端接触、触觉传感和多传感器融合。
MuJoCo / Isaac Sim / Gymnasium / PyBullet 快速上手。
坐标变换、FK/IK、tf2、URDF 与 MoveIt 2。
底层通信、执行器协议和上下位机链路。
连杆、关节、电机、减速器和末端执行器。
从遥操作数据到模仿学习和策略训练。
执行器负责把电能变成旋转、位移和力矩。后面的 PID 并不是悬空工作的，它最终调的就是这些真实的运动响应。
右侧可以切换三种常见电动执行器，并观察命令与负载变化后它们在到位、掉速和发热上的差别。
带编码器做闭环纠偏，擅长精确到位与稳定保持。
按脉冲逐格前进，结构简单、低速有力，但负载大时可能失步。
高速高效、功率密度高，通常配合驱动器和减速器进入机器人关节。
当前 目标角度: 12°
负载越大，电机越容易出现掉速、发热或保持误差。