理论技能树：按系统能力补齐具身智能工程底座
理论技能树围绕后续项目实践需要什么就补什么，让学习者按“大脑、小脑、感知系统、工程底座”的方式定位能力缺口，再进入已有专题连续学习。
当前可学习模块
| 技能树位置 | 当前模块 | 核心问题 | 服务于 |
|---|---|---|---|
| 入门认知 | 具身智能入门 | 这个方向到底在做什么？ | 全局认知 |
| 大脑：智能决策 | 强化学习与控制 | RL 怎么用在机器人上?含模仿学习(数据驱动的策略学习) | 四足、双足、机械臂项目 |
| 大脑：智能决策 | 视觉-语言-动作大模型(VLA) | 当前具身大模型在做什么? | VLA 相关项目 |
| 大脑：智能决策 | 世界模型(World Model) | 世界模型在具身场景下怎么落地? | VLA 相关项目 |
| 小脑：运动控制 | 强化学习控制 | 策略学习如何接到连续控制和机器人任务上? | 四足、双足、机械臂项目 |
| 小脑：运动控制 | 控制器 | 如何从 PID、LQR 学到 MPC、阻抗控制和 ROS2 / 仿真集成? | 关节控制、轨迹跟踪、移动机器人项目 |
| 小脑：运动控制 | 运动规划 | 如何从模型、坐标树进入 MoveIt 2 规划闭环? | 机械臂、移动操作项目 |
| 感官：感知系统 | 视觉语言大模型(VLM) | 多模态模型如何理解图像与语言? | VLA 相关项目 |
| 感官：感知系统 | 定位与触觉感知 | 机器人如何理解外部环境和自身接触状态? | 移动操作、四足、人形项目 |
| 工程底座 | 仿真工具 | 怎么在仿真中跑机器人？ | 所有实践项目 |
| 工程底座 | ROS2 | 坐标变换、FK/IK、tf2、URDF 与 MoveIt 2 如何串成系统? | 机械臂、四足、所有实践项目 |
| 工程底座 | CAN 与 MCU 通信 | 上位机、下位机和执行器如何稳定通信? | 真机部署、硬件适配 |
| 工程底座 | 机械结构 | 连杆、关节、电机和末端执行器如何组成机器人本体? | 本体选型、真机项目 |
| 工程底座 | 模仿学习 | 如何从示教数据训练策略? | LeRobot、VLA、机械臂项目 |