论文与研究
从研究问题出发，连接原论文、作者项目主页与站内解读。首批收录与现有教程相关的工作，后续逐步补充运动控制、感知和世界模型等主题。
模仿学习与动作生成
ACT · Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware
2023 · 双臂操作 / 模仿学习 / 动作分块
研究低成本双臂硬件如何通过示教完成精细操作。ACT 一次预测一段动作，围绕长时序模仿学习中的误差累积展开设计。
- 原始来源：论文 · 作者项目主页
- 站内阅读：ACT 架构与关键机制
- 动手实践：ACT 双臂操作训练
Diffusion Policy · Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion
2023 · 视觉运动策略 / 扩散模型 / 连续动作
将机器人动作生成建模为条件去噪过程，用于表达多模态动作分布，并结合视觉条件与滚动执行生成动作序列。
- 原始来源：论文 · 作者项目主页
- 站内阅读：Diffusion Policy 动作建模
视觉语言动作模型
OpenVLA · An Open-Source Vision-Language-Action Model
2024 · VLA / 多机器人数据 / 模型微调
将视觉语言模型接到机器人动作预测上，公开模型与训练代码，便于研究跨任务学习和面向新机器人场景的微调。
- 原始来源：论文 · 作者项目主页
- 站内阅读：OpenVLA 复现与关键取舍
- 相关资源：具身数据集 · 开源项目
整理与来源核对：2026-09-11。