课程术语表

本术语表统一讲义、notebook 与 review 中的用词，但不替代各讲对机制的完整解释。在中文叙述中， 如果强行翻译会降低技术概念的辨识度，可以保留稳定的英文技术词。

仿真与控制

规范术语	中文用法	本课程中的含义
backend	backend / 后端	实际 Genesis 计算 backend，例如 CPU 或 gs.amdgpu；必须报告实际值，不能根据命名空间猜测。
degree of freedom (DOF)	自由度（degree of freedom，DOF）	描述或控制机器人运动的一项独立广义坐标。
forward kinematics (FK)	正运动学（forward kinematics，FK）	根据关节坐标计算末端执行器位姿。
inverse kinematics (IK)	逆运动学（inverse kinematics，IK）	为目标末端执行器位姿求解关节坐标。
end-effector pose	末端执行器位姿（end-effector pose）	被控制机器人 link 的位置与姿态。
control step	控制步（control step）	一次策略或控制器更新；其中可以包含多个 simulation step。
simulation step	仿真步（simulation step）	按仿真时间步推进一次物理状态。
parallel environment	并行环境（parallel environment）	一组批量独立仿真世界中的一个成员。
selective update	选择性更新（selective update）	只对选定 environment index 应用命令或 reset。
offscreen rendering	离屏渲染（offscreen rendering）	不打开交互 viewer 生成相机帧；在已验证环境中通常通过 EGL 完成。

任务与演示数据

规范术语	中文用法	本课程中的含义
task specification (TaskSpec)	任务规格（task specification）	以声明方式描述抓取对象、放置目标、容差及相关任务值。
scripted expert	脚本化专家（scripted expert）	通过显式阶段生成演示数据、可检查且确定性的控制器。
scripted rollout	scripted rollout	脚本化专家的一次执行。保留 rollout 英文，不强行翻译。
rollout	rollout	控制器或策略在环境中按时间顺序展开的一次执行。
demonstration	演示数据（demonstration）	为分析或学习而录制的 observation/action 轨迹。
seed demonstration	种子演示数据（seed demonstration）	用于启动采集、适配或进一步监督的初始演示数据。
state machine	状态机（state machine）	决定专家下一步 action 的显式阶段与转换规则。
success predicate	成功判据（success predicate）	可由程序检查的任务条件；主任务同时要求水平放置和低于碗沿的包含关系。
dwell time	连续保持时间（dwell time）	episode 被判成功前，成功判据必须连续为真的时长。

数据与学习

规范术语	中文用法	本课程中的含义
episode	episode / 回合	有边界的一次任务尝试，对应按时间排序的序列；讨论数据字段或 API 时优先使用 episode。
frame	帧（frame）	一个时间索引记录，通常包含 state、action 与同步图像。
sample	样本（sample）	根据策略配置，由单帧或时间窗口形成的一项训练输入。
schema	schema / 数据结构约定	让数据集可被消费的字段名、shape、dtype、频率和 metadata 约定。
repository ID (repo_id)	repository ID（repo_id）	数据集的逻辑 identity，不能与本地文件系统路径混用。
temporal alignment	时间对齐（temporal alignment）	确保 observation、action、图像与 timestamp 描述预期的同一时刻。
action chunk	动作块（action chunk）	ACT 等 chunking policy 一次预测的未来 action 序列。
imitation learning	模仿学习（imitation learning）	从演示数据的 observation/action 配对学习策略。
open-loop reload	开环重载（open-loop reload）	加载 checkpoint 并生成 action，但不让 action 影响下一次 observation。
checkpoint	checkpoint / 检查点	已保存的策略 artifact，以及重载所需配置与 processor 状态。
dry-run	dry-run	不执行昂贵训练或评估路径，只验证输入与命令构造。
smoke run	smoke run	有意缩小规模的真实执行，用于证明集成链路，而不是证明收敛或策略质量。

随机化与评估

规范术语	中文用法	本课程中的含义
domain randomization (DR)	域随机化（domain randomization，DR）；后文可直接写 domain randomization 或 DR	对声明的视觉或物理因子采样，以扩展训练或评估条件。工程叙述中可以不翻译英文词组。
provenance	来源与生成记录（provenance）	对配置、seed、attempt、已提交 episode 与生成 artifact 的机器可读证据。
support	训练支持范围（support）	声明的训练数据实际覆盖的值或条件，不是假设出的连续分布。
shifted condition	偏移条件（shifted condition）	相比 reference 有变化，但证据不足以称为 OOD 的评估条件。
out of distribution (OOD)	分布外（out of distribution，OOD）	能够证明其变化因子位于声明训练 support 之外的条件。
reference condition	参考条件（reference condition）	声明的基准评估协议，不表示通用真实世界 baseline。
closed-loop evaluation	闭环评估（closed-loop evaluation）	重复 observation、policy inference、action 应用与环境转移，直到终止。
matched seeds	匹配 seed（matched seeds）	不同条件使用相同调度初始 seed；它只能控制协议真正绑定到 seed 的因素。
aggregate result	汇总结果（aggregate result）	k/n 形式的条件级计数；相互独立的 aggregate 不会自动产生配对结果。
Wilson interval	Wilson 区间（Wilson interval）	与小样本成功计数同时报告的二项比例区间。
Capstone	Capstone / 综合实践	L13 的集成作业；必须保留底层评估的证据边界。

状态与证据

规范术语	本课程中的含义
planned	metadata 与结构位置已确定，但不声称内容已经可供学习者使用。
draft	已有实质内容，但尚未通过完整 review。
reviewed	内容 review 已通过；运行验证仍可能不完整。
cpu-verified	本讲声明的 CPU 完成合同已通过；它也可能同时拥有额外 GPU 证据。
gpu-verified	本讲声明的 GPU 合同已在记录的参考平台通过，不代表所有 GPU。
published	发布 artifact、公开入口与 release acceptance 已通过发布门禁；verified 不会自动等于 published。
diagnostic	对配置、逻辑或输入的有限检查；必须说明哪个核心实验没有运行。
integration evidence	证明接口连接并执行的证据，本身不能证明策略质量。
task-performance evidence	声明协议下的闭环结果，包含计数、终止原因与 artifact 检查。

写作规则

• 专业词仅用中文可能产生歧义时，首次出现应采用简短中文解释并保留原英文词组。
• rollout、domain randomization、dry-run、checkpoint 等技术词直接保留英文更清晰时， 不强行翻译。
• 不要把 dataset path、repository ID 与 artifact version 随意互换。
• 只有满足声明成功判据时才使用 success；pipeline 阶段应使用“完成”“通过”或“已执行”。
• 给出结论前，先说明证据属于 diagnostic、open-loop、closed-loop 还是 aggregate。
• Genesis、LeRobot、ACT、SmolVLA、RoboTwin、LingBot-VLA-v2、Franka 与 YCB 保留上游拼写。