在线标定、评测与故障诊断

在线标定应被视为受控发布流程：先筛选数据和场景，再预览，确认后执行，最后回查结果文件、版本和代表性样本。单独的进程成功、HTTP 200 或 kSuccess 都不能替代结果质量检查。

建议持续记录消息频率、丢包率、时间偏移、静止均值、融合残差和温度。低收敛、无代表结果、输入时间异常分别对应数据门槛、质量门槛和时间链路问题。

练习：为仿真系统注入外参漂移和延迟，设计告警阈值，并实现“告警—降级—回滚”的状态机。