Proyectos: de la simulación a los robots reales

Elige una tarea y recorre entorno, entrenamiento, control y evaluación con un proyecto, una demo o una reproducción. Sigue capítulos para construir un sistema o un experimento independiente para probar un método. Consulta los fundamentos para los principios y los recursos para artículos, datos y código.

Por dónde empezar

• Desde cero: el proyecto de cuadrúpedos tiene ocho capítulos de actuadores, cinemática, modelado, marchas y políticas. Necesitas Python básico; puedes aprender control y álgebra lineal durante la práctica.
• Datos y hardware de brazos: apuntes LeRobot en chino, unidades 0–2 y Python básico, después SO-101, que requiere un robot compatible.
• Primera simulación: MicroDuck RL o ACT bimanual, preparando su entorno.
• Equilibrio de bípedos con ruedas: avance de Flamingo, con requisitos y experimentos previstos.

Comprueba entorno y objetivos antes de empezar. Conserva código, parámetros y resultados, y analiza evaluaciones y fallos. Los capítulos de los proyectos están actualmente en chino; los estados siguientes describen ese contenido original.

Direcciones

Dirección	Proyectos	Adecuada para
Brazos	5	VLA, datos e imitación
Cuadrúpedos	4	Refuerzo, control y sim-to-real
Bípedos y humanoides	1 disponible, 2 previstos	Control avanzado, refuerzo y planificación
Manipulación móvil	3	Navegación y manipulación
Bípedos con ruedas	Avance	Equilibrio subactuado, Isaac Lab y validación entre simuladores

Proyectos disponibles

• MicroDuck RL: caminar, levantarse y rodar: MJCF, actuadores BAM y registro de tareas mjlab; 18 modos de movimiento con MuJoCo Warp y evaluación sin pantalla mediante GIF y MP4.

Proyectos AMD

• AUP Learning Cloud: APU Ryzen AI, JupyterHub, Code Server y ROCm en el navegador para ejercicios, inferencia local y pequeños experimentos.
• MicroDuck RL · AMD ROCm: compilar ROCm Warp y MuJoCo Warp en Radeon R9700, corregir la caché de broadphase dinámico y entrenar PPO bípedo.
• ACT bimanual · AMD ROCm: BF16 en GPU Radeon, reanudar checkpoints, evaluar 20 episodios y exportar vídeos.
• Explora Pupper: proyecto destacado con Pupper Locomotion para políticas RL y Pupper VLA para visión, lenguaje y acción.

Proyectos de simulación

Proyecto	Ruta técnica	Estado
Cuadrúpedo desde cero	MuJoCo, PD, cinemática, marchas, políticas y percepción	Resumen y 8 capítulos disponibles
MicroDuck RL	mjlab, MuJoCo Warp, PPO paralelo en CUDA y 18 movimientos	Disponible
Primeros pasos con MuJoCo	MJCF, física y control Python	Disponible
DDPG InvertedPendulum	Control continuo y referencia DDPG	Disponible
DDPG Reacher	Seguimiento de objetivos con brazo plano	Disponible
DDPG Pusher	Contacto y diseño de recompensas	Disponible
ACT bimanual	ALOHA, imitación y evaluación multiepisodio	Disponible
π₀.₅ + RECAP: LIBERO	Modelos de valor, ventajas, ACP y evaluación LIBERO	Disponible
Validación Sim2Sim	Políticas entre simuladores	En desarrollo
Flamingo · Isaac Lab	Equilibrio, refuerzo y validación entre simuladores	Avance del curso

Proyectos con robots reales

LeRobot introduce datos y herramientas; SO-101 aplica lo aprendido a un brazo real.

Proyecto	Ruta técnica	Estado
LeRobot en chino	Aprendizaje robótico, datos, herramientas y robótica clásica	Unidades 0–2 recopiladas
SO-101 + LeRobot	Conectividad, seguridad y reproducción de acciones	Disponible
Control de brazos ROS2	Control ROS2 y ejecución	En desarrollo
Guía Sim2Real	Despliegue de políticas y validación real	En desarrollo