Artículos e investigación

Parte de una pregunta de investigación y sigue los enlaces al artículo, al proyecto de sus autores y a las explicaciones del sitio. Las primeras entradas acompañan tutoriales existentes; se añadirán locomoción, percepción y modelos del mundo.

Imitación y generación de acciones

ACT · Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware

2023 · Manipulación bimanual / imitación / bloques de acciones

Estudia cómo aprender manipulación precisa con hardware bimanual de bajo coste. ACT predice secuencias de acciones y aborda los errores acumulados en tareas largas de imitación.

• Fuentes: artículo · proyecto
• Aprende: arquitectura y mecanismos de ACT
• Prueba: entrenamiento bimanual ACT

Diffusion Policy · Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion

2023 · Políticas visuomotoras / difusión / acciones continuas

Modela la generación de acciones como eliminación de ruido condicionada para representar distribuciones multimodales. Combina información visual con ejecución de horizonte deslizante.

• Fuentes: artículo · proyecto
• Aprende: modelado de acciones con Diffusion Policy

Modelos de visión, lenguaje y acción

OpenVLA · An Open-Source Vision-Language-Action Model

2024 · VLA / datos de varios robots / ajuste fino

Conecta un modelo de visión-lenguaje con predicción de acciones y publica modelo y código de entrenamiento para estudiar aprendizaje entre tareas y adaptación a nuevos robots.

• Fuentes: artículo · proyecto
• Aprende: reproducción y decisiones de ingeniería de OpenVLA
• Relacionados: conjuntos de datos · proyectos abiertos

Recopilación y comprobación de fuentes: 2026-09-11.