4. Plataformas de IA corporizada

Una plataforma es el cuerpo que usa el agente para percibir, actuar e interactuar. En un robot físico incluye estructura mecánica, sensores y actuadores. Determina qué puede observar, qué acciones puede ejecutar y dónde puede trabajar.

4.1 Qué determina el cuerpo

Componente	Qué determina	Ejemplos
Estructura mecánica	Grados de libertad, espacio de trabajo y movilidad	Un brazo manipula dentro de su alcance; las patas suben escalones y las ruedas no
Sensores	Observaciones disponibles	Cámara de muñeca para detalles, IMU para orientación y velocidad angular, tacto para contactos
Actuadores	Acciones y fuerzas posibles	Los límites de par condicionan carga y salto; una mano diestra permite más manipulación interna que una pinza paralela

Los grados de libertad (DoF) son las direcciones de movimiento controlables independientemente. Un brazo industrial habitual tiene 6 articulaciones y 6 DoF; un cuadrúpedo típico tiene 3 por pata, 12 en total en sus patas.

Al cambiar de cuerpo cambian observaciones, acciones y tareas alcanzables. Al leer un artículo o reproducir un experimento, comprueba primero qué plataforma utiliza.

4.2 Plataformas habituales

Con las habilidades del capítulo 3 en mente, explora cinco tipos físicos y los cuerpos simulados. Puedes alternar vídeos oficiales e ilustraciones 3D:

Observa robots reales en acción y vídeos oficiales de simulación para las plataformas virtuales.

Robots humanoides

Unitree G1Los pasos alternos se coordinan con el torso y los brazos para producir una marcha bípeda.

Fuente: Unitree

Brazos robóticos de base fija

ALOHA 2Dos brazos recogen y trasladan objetos sobre una mesa. Demostración teleoperada; el vídeo original está a velocidad 4×.

Fuente: ALOHA 2

Robots móviles con ruedas

Husky A300Las ruedas impulsan la base sobre superficies exteriores y terreno irregular.

Fuente: Clearpath Robotics

Robots cuadrúpedos

Unitree Go2Las cuatro patas alternan el apoyo y coordinan los giros al seguir a una persona.

Fuente: Unitree

Plataformas de manipulación móvil

Mobile ALOHALa base móvil se acerca a un armario y un brazo se extiende para abrir su puerta.

Fuente: Mobile ALOHA

Cuerpos simulados

MuJoCo · ALOHA 2Dos brazos virtuales agarran y transfieren una herramienta en la simulación oficial de teleoperación ALOHA 2 con MuJoCo.

Fuente: ALOHA 2

Los clips oficiales conservan la velocidad y las anotaciones originales. Sigue los enlaces de las fuentes para ver las demostraciones completas.

Robots humanoides

• Cuerpo: dos piernas, torso y dos brazos.
• Ejemplos: Unitree G1, Figure 03.
• Habilidades: agarre, manipulación, locomoción y navegación, según la configuración.
• Investigación: marcha bípeda, equilibrio, coordinación corporal y manipulación en movimiento. Manos, sensores e interfaces de control delimitan los experimentos posibles.

Brazos de base fija

• Cuerpo: uno o dos brazos sobre una base fija.
• Ejemplos: Franka Research 3, ALOHA 2, SO-101.
• Habilidades: agarre y manipulación.
• Investigación: agarre sobre mesa, montaje, coordinación bimanual e imitación. Permiten centrarse en la interacción efector–objeto, dentro del alcance de los brazos.

Robots móviles con ruedas

• Cuerpo: una base que se desplaza con ruedas.
• Ejemplos: TurtleBot 4, Jackal, Husky A300.
• Habilidades: locomoción y navegación.
• Investigación: localización, cartografía, rutas, evitación de obstáculos y coordinación multirrobot. El control debe considerar dirección, contacto rueda–suelo y deslizamiento.

Robots cuadrúpedos

• Cuerpo: cuatro patas para apoyo y movimiento.
• Ejemplos: Unitree Go2, Spot.
• Habilidades: locomoción y navegación; añadir un brazo permite manipulación.
• Investigación: marchas, equilibrio, terreno difícil, coordinación percepción–locomoción y transferencia sim-to-real. Navegación y locomoción deben validarse juntas en el entorno objetivo.

Plataformas de manipulación móvil

• Cuerpo: base móvil combinada con manipulador.
• Ejemplos: Stretch 3, Mobile ALOHA, ALMA.
• Habilidades: las cuatro, con énfasis en coordinar movilidad y manipulación.
• Investigación: llegar al lugar de trabajo, recoger y colocar, abrir puertas o transportar. La base puede usar ruedas o patas; su posición se coordina con el alcance del brazo y la estabilidad.

Cuerpos simulados

• Cuerpo: modelos que definen estructura y sensores.
• Plataformas y herramientas: Habitat, Isaac Lab, MuJoCo.
• Habilidades: dependen del cuerpo y la tarea simulados.
• Investigación: navegación, manipulación o locomoción en escenas configurables, recogida de interacciones y evaluación repetible. Observaciones, acciones y parámetros físicos delimitan qué demuestra el experimento.

4.3 Comparación de plataformas

Plataforma	Observaciones habituales	Acciones habituales	Habilidades
Humanoides	Articulaciones, IMU, cámara de cabeza	Consignas articulares de todo el cuerpo	Las cuatro
Brazos fijos	Articulaciones, cámaras externas o de muñeca, fuerza opcional	Pose del efector o consignas articulares, apertura/cierre	Agarre y manipulación
Robots con ruedas	LiDAR, cámaras, odometría	Velocidad lineal y angular de la base	Locomoción y navegación
Cuadrúpedos	Articulaciones, IMU, profundidad o elevación opcionales	Ángulos objetivo de 12 articulaciones	Locomoción y navegación
Manipuladores móviles	Sensores combinados de base y brazo	Velocidad de base y acciones del brazo	Las cuatro
Cuerpos simulados	Definidas por el modelo	Definidas por el modelo	Dependen del cuerpo y la tarea

La tabla muestra configuraciones habituales; cada plataforma puede variar.

4.4 Las categorías se solapan

Un humanoide o un cuadrúpedo con brazo también puede ser una plataforma de manipulación móvil. El cuerpo hace posibles las habilidades; las capacidades reales deben validarse en tareas concretas.

Un cuerpo simulado es un robot o agente dentro de una simulación. Habitat, Isaac Lab y MuJoCo son herramientas para construirlo o ejecutarlo. También requiere sensores, espacios de acciones e interacciones explícitos.

La simulación reduce costes y riesgos, permite paralelismo y evaluación repetible. Su coste es la brecha con la realidad, explicada en el capítulo 5.

4.5 Elegir una plataforma para aprender

• Empieza en simulación: MuJoCo es gratuito y los errores no dañan hardware. Construye un cuadrúpedo desde cero se desarrolla enteramente en simulación.
• Para imitación y manipulación real: un brazo abierto de bajo coste con LeRobot permite recoger datos, entrenar y desplegar. Consulta SO-101 + LeRobot.
• Para control del movimiento: empieza entrenando robots con patas en simulación, como MicroDuck RL.

Encontrarás más rutas en proyectos.

Resumen

• Estructura, sensores y actuadores determinan observaciones, acciones y entornos de trabajo.
• Humanoides, brazos fijos, robots con ruedas, cuadrúpedos, manipuladores móviles y cuerpos simulados se solapan.
• Empieza en simulación y elige hardware según tu dirección de aprendizaje.

Para continuar

• 5. Retos principales: problemas de las aplicaciones reales.
• Herramientas de simulación: MuJoCo, Isaac Sim, Gymnasium y PyBullet.

Referencias

1. Modern Robotics: robots con ruedas y manipulación móvil
2. Para detalles de cada plataforma, consulta las páginas oficiales enlazadas arriba.