잠재 동역학에서 계획과 아키텍처 선택으로

P02에서 만든 RSSM은 잠재 미래를 예측할 수 있지만, 에이전트가 어떤 동작을 실행해야 하는지는 아직 알려주지 않습니다. 이번 강의는 먼저 그 루프를 완성합니다. 예측이 동작에 어떻게 영향을 미치는지 추적할 수 있게 된 뒤에야, 대안 모델 아키텍처들을 비교합니다.

• 계획과 제어: CEM-MPC 탐색, Dreamer의 잠재 Actor-Critic, TD-MPC를 다룹니다. 이 절을 마치면 P03을 완료하세요.
• 백본 선택: RSSM을 기준선으로 삼아, Transformer나 Diffusion 백본이 언제 정당화되는지 살펴봅니다. 이 절을 마치면 P04를 완료하세요.
• 최전선 연구 동향: JEPA, RWM, 공간 3D/4D 월드모델, Genie, LoopWM, WAM, 시스템 통합 패턴과 VLA 메커니즘, LS-Imagine 사례를 다룹니다. 이 페이지들은 연구 판단력을 넓혀주지만 P03이나 P04의 선행 조건은 아닙니다.

동작하는 시스템을 만드는 것이 목표라면 "계획과 제어"에 이어 "백본 선택"을 순서대로 읽으세요. 연구 동향을 파악하는 것이 목표라면 앞의 두 절을 마친 뒤 "최전선 연구 동향"까지 이어서 읽으세요.